LES MOTEURS PAS A PAS
Les moteurs pas à pas forment une catégorie de moteur à part. Ils sont alimentés à partir d’impulsions électriques qui, en suivant une séquence particulière, permettent la rotation d’un pas.
Les moteurs pas à pas sont utilisés pour les positionnements précis avec une puissance relativement faible (<1kW). Les moteurs pas à pas sont utilisés en boucle ouverte. C'est à dire sans contrôle de position. Le dimensionnement du moteur doit être prévu de manière à ne pas perdre de pas.

Il existe plusieurs familles de moteurs pas à pas.
Moteurs à réluctance variable

Le stator est constitué de plusieurs bobines (4 dans notre exemple). Le rotor est constitué d’un noyau en fer doux. -Lorsque la bobine A est alimentée, le noyau oriente une de ses faces sur la bobine A (Quel que soit le sens d’alimentation de la bobine). -Si on alimente la bobine B et que l’on coupe l’alimentation de la bobine A, le rotor effectue un rotation de 15° dans le sens horaire. – Ainsi de suite, on obtient des rotations d’un pas de 15° à chaque changement. Ce principe présente l’avantage d’obtenir un grand nombre de pas avec un petit nombre de bobines. Ici 24 pas avec 4 bobines. L’inconvénient principal est qu’une fois l’alimentation coupée aucune résistance n’empêche le moteur de tourner. De part la géométrie des bobines et du rotor, la réluctance (résistance à l’effet du champ magnétique) varie au cours du changement de pas.

Moteur pas à pas à aimants permanents
Le principe est le même que pour les moteurs à réluctance variable mais le noyau en fer doux est remplacé par des aimants permanents. Chaque face possède alors une polarité nord ou sud. La polarité d’alimentation des bobines du stator devient donc importante pour le contrôle du mouvement.
Le principal avantage ou inconvénient, selon les cas, est qu’en cas de coupure de l’alimentation le moteur est bloqué dans sa dernière position.

Moteurs pas à pas hybride
Il s’agit de moteurs pas à pas à aimants permanents dont la réluctance varie pendant le changement de pas.
La plupart des moteurs pas à pas du marché font parti de cette famille.

Moteur Unipolaire et bipolaire.
Nous avons vu que, pour les moteurs à aimants permanents et hybrides, le sens il est nécessaire de piloter les électroaimants dans un sens puis dans l’autre.
Deux méthodes sont couramment utilisées pour cela :
Moteurs bipolaires
On alimente les bobines dans un sens puis dans l’autre. Donc une seule bobine par électroaimant, mais il est nécessaire d’avoir un pilotage capable d’inverser la polarité.
Moteurs unipolaires
On double les enroulements, soit avec deux bobines par électroaimants soit avec un point milieu sur la bobine. De cette manière on alimente un des deux enroulements en fonction de la polarité magnétique souhaitée.
Fonctionnement du moteur pas à pas
Comme nous l’avons vu, c’est l’ordre et le sens de pilotage des électroaimants qui entrainement le passage d’un pas au suivant.
mode pas à pas

un autre mode pas à pas qui permet d’avoir un couple supérieur.

En combinant les deux modes, on obtient un mode de fonctionnement permettant de doubler le nombre de pas, c’est le mode demi-pas.

A partir du mode demi-pas, on peut encore augmenter le nombre de pas en pilotant les électroaimants en analogique, c’est le mode micro-pas.