Mach3 est à mon avis le logiciel le plus aboutis pour le pilotage de moteurs pas à pas.
Il existe une version gratuite limitée à 1000 lignes de gcode.
voilà quelques liens pour débuter :
http://www.mach3fr.com/formation.htm
http://www.machsupport.com/docs/Mach3Mill_1.84.pdf
http://www.kelinginc.net/Mach3Tutorial.pdf

Pour commander :
http://www.mach3fr.com/boutique.htm